APLIKASI PENALAAN DENGAN METODE ZIEGLER NICHOLS DI PERANCANGAN PENPENDALI PID PADA PUTARAN MOTOR DC

Abstract

Motor DC merupakan jenis motor yang banyak digunakan di industri, elektronik dan komponen pendukung untuk beberapa peralatan atau instrumentasi elektronik. Namun sekarang ini pengendali PID masih banyak digunakan di berbagai sektor industri, ini dikarenakan ketangguhannya untuk mengatasi berbagai permasalahan yang ada di industri. Tetapi terdapat satu kekurangan yaitu metode penalaan, proses penalaan harus dilakukan dengan cara coba-coba. Prosedur penalaan lebih banyak dilakukan secara manual dengan metode trial and error yang hasilnya belum tentu benar. Untuk mengatasi permasalahan tersebut dibutuhkan suatu pendekatan alternatif yang dapat mencapai suatu nilai yang relatif lebih baik dan lebih cepat untuk melakukan proses penalaan.Dalam kasus ini metode alternatif yang digunakan adalah penalaan dengan Ziegler Nichols. Berdasarkan simulasi yang dilakukan dengan pengendalian tertala diperoleh nilai besaran gangguan dengan pengendali Kp = 3,6 , Ki = 2,857 dan Kd = 1,134 yang terjadi pada putaran motor pada gangguan putaran terendah terjadi pada 1818 RPM sedangkan gangguan putaran tertinggi mencapai 2177 RPM dari putaran nominalnya sebesar 2000 RPM selama 80 detik dan mengalami gangguan koefisien gesek sekitar 20 detik.