DESAIN PID CONTROLLER PADA MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN SIMULINK MATLAB

Abstract

Motor DC merupakan jenis motor yang paling banyak digunakan dibidang industri,elektronik dan lain-lain. Penelitian banyak dilakukan dalam pengembangan pengendali Proportional Integral Derivative (PID). Pengendali yang sudah dikembangkan kemudian di uji menggunakan model matematis yang mempunyai karakteristik yang berbeda-beda yang mendekati karakteristik beberapa sistem yang nyata kemudian dilakukan analisis secara matematis dan simulasi dengan sebuah perangkat lunak. PID sering digunakan dalam dunia industri disebabkan ketangguhannya dalam mengatasi permasalahani. Terdapat kekurangan dalam PID yaitu pada metode penalaan yang dilakukan dengan cara coba-coba(trial and error). Prosedur penalaan dilakukan dengan cara manual yaitu metode trial and error yang hasilnya belum tentu benar, untuk mengatasi permasalahan tersebut dibutuhkan suatu pendekatan alternatif yang dapat mencapai suatu nilai yang relatif lebih baik dan cepat untuk melakukan proses penalaan. Penelitian ini menggunakan metode penalaan Ziegler Nichols. Berdasarkan hasil simulink diperoleh nilai besaran gangguan tanpa pengendali pada putaran motor, untuk gangguan putaran terendah terjadi pada 1904RPM dan gangguan putaran tertinggi mencapai 2213 RPM. Pada pengendali tertala diperoleh nilai besaran gangguan dengan pengendali Kp= 3.6, Ki=2.857, Kd=1.134 diperoleh untuk putaran motor pada gangguan putaran terendah pada 1818 RPM dan gangguan putaran tertinggi mencapai 2176 RPM. Terlihat bahwa pada motor DC dengan pengendali menghasilkan putaran terendah dan putaran tertinggi mengalami penurunan dari putaran nominalnya sebesar 2000 RPM selama 80 detik dan mengalami gangguan koefisien gesek sekitar 20 detik.